Все Студенту - шпоры, доклады, рефераты, лабораторные, ргр

САР подразделяются на статические и астатические в зависимости от того, имеют они или нет ошибку в установившемся состоянии при определенного рода воздействиях.

На рис. 2.10 приведена схема статической САР уровня Н воды в резервуаре с помощью поплавкового регулятора. Регулируемая величина Н при разных, но постоянных внешних воздействиях на объект, по окончании переходного процесса принимает различные значения, зависящие от величины нагрузки-расхода жидкости Q в системе. Чем значительней расход жидкости, тем больше открыта задвижка и, следовательно, тем ниже уровень в резервуаре в состоянии равновесия.

Характерные особенности статической системы регулирования: равновесие системы может быть при различных значениях регулируемой величины (Н).

На рис. 2.11 приведена схема астатической САР уровня воды в резервуаре. В схему САР включен электродвигатель постоянного тока (интегрирующее звено), поднимающий (опускающий) задвижку (регулирующий орган), изменяющую приток жидкости.

При различных постоянных значениях внешнего воздействия на объект - Q по окончании переходного процесса в этом случае отклонение уровня H от заданного значения становится равным нулю.

Характерные особенности астатической САР: равновесие системы имеет место при единственном значении регулируемой величины - Н, равном заданному; регулирующий орган в астатической системе должен иметь возможность занимать различные положения при одном и том же значении регулируемой величины. Астатическое звено (двигатель) находится в состоянии безразличного равновесия при отсутствии на него внешнего воздействия. Вал электродвигателя вращается при наличии напряжения, когда замыкается контакт, связанный с поплавком. Его вращение вызывает перемещение задвижки.

Различают системы статические и астатические по отношению к возмущающему и управляющему воздействиям. В статических системах появляется постоянная ошибка системы, зависящая от величины воздействий. На рис. 2.12 , 2.13 приведены кривые переходных процессов в статической и астатической системах по отношению к возмущающему - и управляющему - воздействиям.

Рис. 2.12. Переходные процессы в статической (кривая 1) и астатической (кривая 2) системах по отношению к возмущению

Рис. 2.13. Переходные процессы в статической (кривая 1) и астатической (кривая 2) системах по отношению к управляющему воздействию